3月9日，湖南大学公开“一种空地协同建筑测绘机器人系统及其测绘方法”专利，该专利于2020年12月18日申请，申请公布号为CN112461210A。

从背景技术来看，近年来，随着数字城市、古建筑数字化保护、建筑施工数字化管理、建筑虚拟漫游等新需求的出现，传统二维平面图纸已经没有办法满足这些需求，三维模型具有直观性与完整性，能够反映出复杂的建筑结构与建筑空间、位置、纹理信息。如何能够高效自动化地建立建筑物真实的三维模型成为亟待解决的科学与工程问题。

根据专利摘要，本发明公开了一种空地协同建筑测绘机器人系统及其测绘方法，包括空中无人机、地面移动机器人和服务器终端，空中无人机携带有第一激光雷达、第一IMU、双目鱼眼相机、第一彩色相机、第一处理器，通过空中无人机建立建筑物基于其顶面及高处立面的第一局部点云模型；地面移动机器人携带有第二激光雷达、第二IMU、第二彩色相机、第二处理器，通过地面移动机器人建立建筑物基于其底部的第二局部点云模型；服务器终端通过无线通讯模块分别与空中无人机和地面移动机器人连接，在服务器终端完成第一局部点云模型和第二局部点云模型的融合，生成完整的建筑物点云模型。本发明在提高建模完整性的同时，还具有精度准、效率高的优点。

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